潜艇早早的就进入了军事领域，不过在两次世界大战期间，才真正展现了军用价值，在其发展的过程中，美国和德国都走在世界前列，交替领衔着世界潜艇发展的里程碑时刻。
第一个里程碑：美国
登上历史舞台，小个头大作用
代表是19世纪末期至20世纪初期美国的“霍兰”型潜艇。霍兰级潜艇是现代潜艇的开山之作，其中SS-1霍兰号潜艇被认为是现代军用潜艇的先驱，年10月12日正式服役，水下排水量67吨，水下航速5节，拥有1具毫米鱼雷管，可以下潜30米，动力为1台45马力汽油机。
“霍兰”型潜艇其实“霍兰”型潜艇是由爱尔兰裔的美国人霍兰研发的，其建造特征，深刻影响了其后几十年期间世界潜艇的发展。
第二个里程碑：德国
向全世界表明潜艇的巨大军事作用和战力
其代表是德国海军于年建造的U-35潜艇，一战中，单艇记录是由U-35号潜艇保持的，独自击沉艘合计50余万吨，这个记录也是目前潜艇历史上的记录。不过此时的潜艇性能相对有限，如U-35号的战绩中，有近艘是用潜艇甲板炮完成击沉的，不过，作为重要武备的潜艇，已经成为了世界海战中的特殊主角。
一战期间的潜艇在第一次世界大战期间，德国潜艇攻击击沉商船艘，合计总吨位超过了万吨，德国潜艇对协约国的舰船造成了毁灭性打击，直接直观地体现了潜艇在战争期间的巨大作用，尤其是在破交战中的实际军军事意义。
一战时期U型潜艇第三个里程碑：德国
水下航速首次超过水面，潜艇水下高航速出击
其代表是德国海军于年建造的、推动了战后世界各国潜艇技术迅速发展的U-21型潜艇。U-21型潜艇有着许多划时代的黑科技，首次使用了通气管装置，实现了潜艇向水下航行为主的基本性能的转变，潜艇开始真正向水下隐蔽航行方向发展，最为重要的一点就是水下高航速，在潜艇水下速度普遍低于10节的二战时代，U-21型潜艇水下航速达到了17.2节（虽然只能维持60-80分钟），更是世界上第一种真正用于实战的水下速度比水面速度高的潜艇。
U-21型潜艇更是被视为现代潜艇发展的雏形：其对于世界第一艘水滴型潜艇和第一艘核潜艇的研发，都有着很深刻启示。
第四个里程碑：美国
水滴线型潜艇外形，真正高速航行
其代表是年服役的美国大青花鱼号潜艇，是美国海军的一艘常规动力高速试验艇，主要用于试验流体动力学。这艘潜艇在潜艇发展史上首次采用水滴线型，还采用了银锌电池和反转螺旋桨，大幅度提高了水下推进电机的单机功率，由马力提高到马力，因而它比当时其它的常规潜艇速度快（水上25节，水下30节以上），机动性很好。也正是因此，大青花鱼号成了后来世界各国建造潜艇外形的主要标本。
大青花鱼号潜艇第五个里程碑：美国
核动力成为潜艇动力，实现水下高航速无限续航
其代表是美国海军于年建造的“鲣鱼”级攻击型核潜艇，该潜艇把压水型反应堆核动力装置、水滴线型，第一次采用围壳舵，实现了潜艇水下高速、机动性以及水下无限续航力进行完美结合。
“鲣鱼”级攻击型核潜艇“鲣鱼”级攻击型核潜艇是美国第二代攻击型核潜艇，第一代为年服役的，著名的鹦鹉螺号核潜艇（SSN-）。
鹦鹉螺号核潜艇核潜艇也是目前世界潜艇技术的巅峰，不论是机动性还是攻击能力都不容小觑，水下高航速无限续航能力，成为真正的“大洋黑洞”。
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