鱼雷的诞生可以说是人类海战装备发展史上最伟大的发明之一，它的出现直接催生了潜艇、驱逐舰、鱼雷艇等等一大批海上舰艇的诞生。鱼雷的战斗特性也直接影响了海战模式与战术。从某种程度来说，这种武器的出现改变了世界历史。
鱼雷的诞生绝非偶然。使用爆炸性火器破坏敌方舰船这种武器设计思路由来已久，从我国明朝海军开始，东西方的海军装备发明者都是按照这种思路在不断的尝试发明创新。经历过水雷、碰杆雷等阶段，最终让鱼雷这一武器诞生。
我国明朝已经出现了诸多现代兵器的雏形，水雷就是其中之一。明嘉靖二十八年《武论》记载：“……水底雷以大将军（火炮、火铳）为之，用大木作箱，油灰粘缝，内宿火，上用绳绊，下用三铁锚坠之，埋伏于各港口，遇贼船相近，则动其机，铳发于水底，使贼莫测，舟楫破而贼无所逃矣”。
拖雷即拖带水雷，设计思路非常的简单，军舰用绳索拖曳着水雷航行，遇到敌船时，通过调整航向，使在舰尾之后远远拖着的水雷碰上敌舰，从而达到攻击目的。最初只是在军舰舰尾绑缚1根绳索拖曳水雷，到后来发展为绑缚2根，各与军舰成30度角，比绑缚1根的效果要好。另外还有一种设计，在蒸汽小舢板上安装8－9米长的铁杆，将小型水雷绑缚在铁杆的杆首，平时铁杆缩在艇中，接近目标后骤然伸出，“掣杆发之”，以攻击敌舰，这种爆炸武器被称为杆雷，搭载杆雷的小艇则叫作杆雷艇。
拖雷、杆雷，这两种不够成熟的海战武器，可以看作是近代发展水中自航爆炸性武器的开端，很快，一种在兵器史上占有重要地位的特殊水雷就出现了。罗伯特·怀特黑德（RobertWhitehead），是英国一个棉花漂白商的儿子，自幼就对机器设备有股子天生的兴趣，14岁时曾跟随一个工程师充当学徒，周游欧洲推销纺织机械，眼界为之大开。
年开始，落足在奥地利一家机械公司担任工程师、经理，意奥战争期间这家公司受命为奥地利海军大量制造提供舰船机械设备，怀特黑德于是藉此开始涉足海军技术领域。得到好友奥地利海军上校卢俾士（GiovanniLuppis）有关鱼形机动水雷设想的启发，年，怀特黑德在奥地利的飞雄门（今克罗地亚港口城市里耶卡）成功制造并试验了世界上第一条自航的水雷。
这个钢制细长的水雷两头尖锐，外形非常像海豚或鱼，当时中国因此就将这类鱼型的水雷命名为鱼雷，汉语中的鱼雷一词就这样诞生了，在后来天津北洋水师学堂鱼雷专业的教材中，对这一命名的来由有十分精彩的记述，“……其身圆长，前后体尖，头有圆嘴，后有双轮，能以行驶。似鱼有翅有尾，能自上下，驶行水中，如鱼之游泳，有鱼之形，有雷之力，行速力猛，能击沉敌船，故谓之鱼雷”。
现在看来，当时怀特黑德试制的这条鱼雷已经初步具备了现代鱼雷的许多重要特征，鱼雷的头部可以使用装满炸药的战雷头，或者采用训练用填充砂石（后改进为内部采用铁饼和木框架结构）的操雷头，鱼雷中部则是压缩空气舱，中国称为天气舱，储存在内的压力为磅/平方英寸的压缩空气通过带动尾部的双缸V形发动机，驱动仅有的一个螺旋桨叶转动（后期型号的鱼雷上开始采用共轴反转双螺旋桨，即双轮），从而达到自航的效果。
尽管这种鱼雷的射程仅仅只有米左右，定深和航向控制等设计上都存在很多不足，但毕竟这是水中兵器发展史上破天荒的第一次，圆了人类千年以来关于自航武器的梦想，这种能够自己航行、主动出击攻敌的特殊水雷让各国海军界为之震惊，怀特黑德和他的鱼雷由此名载史册。
由于鱼雷能够直接威胁当时军舰防护最为薄弱的水下部分，世界海军的舰船设计、战术思想、作战样式受此影响，也开始发生着翻天覆地的变化。