桅杆，字面上的意思就是“船上挂帆的杆子”，通常指从船的龙骨或中板上垂直竖起的长杆，这是直接解释自风帆船桅杆的作用，现代轮船和舰船的桅杆，要比曾经帆船主要负责挂风帆的作用要多得多，在整体设计上要复杂的多，尤其是现代舰船的桅，已经大不一样。
1、帆船的桅杆：“扛帆力士”
自人们开始试图征服海洋开始，就逐渐学会了利用风力来推动木船前进，这要比人力更快也更有效的多，随着船体越来越大，桅杆数量也从一根，发展到两根、三根，甚至更多。
如明代郑和宝船中，最大的一型长44丈，船上的桅杆有9根，风帆总共有12张，随着桅杆上悬挂的风帆种类也越来越多，航行时对于风的利用效率也越来越高，各层甲板上再加上各种武器，形成了一套完整复杂的风帆战舰系统。
年10月21日的特拉法加海战，是19世纪规模最大的一次海战，也算是风帆动力战舰的最后一次大规模海战，此战的英军指挥纳尔逊中将阵亡，但是因为大败法西联军，迫使拿破仑放弃了进攻英国本土的计划，同时也是英国海军史上的一次最大胜利，保存至今的胜利号也参加了该战。
2、三脚桅、美国笼型桅、桅楼
随着舰船技术的进步，自年代开始，人们便开始尝试将蒸汽机作为舰船的动力，年法国的光荣号成为了第一艘具有远洋能力的铁甲舰，其采用的便是风帆与蒸汽动力的混合动力系统，保留有三桅横帆（后改为全帆帆装，后又改为三桅纵帆），自此，舰船开始了不断的发展变化，动力更强，船体也变为了钢铁，而桅杆也不再承担支撑风帆的作用。
但是桅杆还有另一个作用：瞭望，在没有雷达的时代，在更高处瞭望，意味着更早的发现远处的危险，即便是机械动力舰船，也仍然需要这类依靠人类视觉的原始观察方式，于是桅杆变成了金属材质，被造的非常高，瞭望员可以在顶部的瞭望台看向远处，并及时发现目标或发出预警。
早期桅杆的结构简单，一根竖杆上就可以悬挂各种装备，不过随着设备越来越重，桅杆也开始后发展出三脚桅、笼型桅、塔型桅、桁格桅、筒型桅、桅楼等。
经典的三脚桅：年，英国海军在第一艘无畏级战列舰“无畏号”上装备了三脚桅，在直立桅的基础上增加了两根粗壮的支撑杆，这种桅杆形态在一战时代很常见，到二战前才慢慢淘汰。
“美国笼”型桅：年美国海军在“南卡罗来纳”号战列舰（BB-26)装备笼型桅，其采用倾斜细柱按双曲面和双螺旋结构交叉组成，看上去像一个编织的鸟笼，优点在于轻便耐用，抗弹能力也不错，在此后很长一段时间，是美国海军战列舰的标配，这种造型主要为美国海军采用，他国海军使用的较少，其桅杆的顶部，便是瞭望台。
但是，这类桅杆还是让美国海军失望了，在年1月15日，“密歇根”号战列舰遭遇强风暴袭击，在船体大幅横摇过程中笼型桅难以承受强大的应力从最窄处整体倒塌，其坚固程度不如美国海军的预期，同时，随着海军战舰的设备不算增加，笼型桅也开始难以承受更大的重量。
最终在年年代开始，美军逐渐用更坚固的三脚桅改造旧战舰，同时安装更大更重的火控设备。
随着军舰性能需求越来越高，需要增加的观察、射击、指挥平台也越来越多，三脚桅虽然受力不错，但是可以容纳新设备的空间太少了，到二战前，新式战列舰或老式战列舰改造时，桅杆已经变成了各种设备和空间组合而成的桅楼。
3、塔型桅、多面体轻型桅、综合一体化桅杆
二战后，海军舰船开始进入导弹化的时代，各类电子设备不断增加，尤其是各类雷达不仅重量大，需要空间大，其也需要布置在桅杆的高处，以便于发挥最大功能，一战和二战战列舰那样的桅杆已经无法满足需要，而苏式战舰的上层建筑，几乎是那一时期的“课代表”，像一座小山一样的上层建筑，和密密麻麻的雷达天线，组成了独特的塔型桅。
相比较而言，美国海军的发展则更为理性一些，先是斯普鲁恩斯级驱逐舰（年开始服役）采用的桁格桅，提康德罗加级巡洋舰使用的也是这类桅杆设计，与斯普鲁恩斯级驱逐舰同时代的，还有一型诺克斯级护卫舰（年开始服役），其舰体中央设计有一根非常粗大的“大烟囱”，上部为桅杆。
到经典的阿利伯克级驱逐舰时，开始采用更新的多面体轻型桅，其独特的向后倾斜的角度，十分像一根“晾衣架”，沿用伯克级驱逐舰设计的他国宙斯盾舰，也大都有这一特点。
随着现代舰船对于雷达反射截面的隐身设计需求，而多功能相控阵雷达出现，使得舰载雷达数量大减，且与舰桥融合在了一起，桅杆也不必再承担“举雷达”的任务，为了解决电磁干扰和兼容问题、降低海水对于电子设备的侵蚀和提高隐身性能，综合一体化桅杆出现了，其将各种雷达、通信及电子战设备组合在一个封闭结构中，也就是“封闭式桅杆/传感器系统”。
作为目前战舰的最新技术，搭载一体化桅杆，已经成为了新一代战舰的重要标志。